注塑機專用機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。隨著自動化技術的發展，全伺服馬達驅動的注塑機械手，可以實現除取件外得其他功能，比如模內貼標、模內鑲嵌、裝箱、碼貨等更多功能；或許以后，還有更多的機械手用于混合、自動裝卸模具、上料、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。因此，注塑機機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。目前國內的機械手類型比較簡單，且大都用于取件。

注塑機專用機械手結構組成
注塑機專用機械手的組成一般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。
執行系統，機械手抓取或釋放制品、實現各種操作運動的系統，由臂部、腕部和手部等部件組成。
驅動系統，為執行系統的各部件提供動力的系統，有氣動、電動及機械等形式。比較常用的是氣動和電動兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重復定位精度；電動式速度快、可實現連續控制、定位精度高、但成本較高。
控制系統，通過對驅動系統進行控制，使執行系統按照預定的工作要求進行操作，并對執行系統的動作進行修正的系統，一般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常采用點位控制和連續軌跡控制兩種方式。

注塑機專用機械是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、穩定產品質量、降低廢品率、改善勞動條件和**生產；提高注塑成型機的生產效率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到及其重要的作用。

注塑機專用機械手分類簡易型
簡易型注塑機械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機機械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控制裝置做簡單、規格和重復的動作；可變程序型注塑機機械手的工作程序可以改變，一般多為氣動或液動，其結構簡單，比較容易改變程序，多用于點位控制，普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來組成控制系統，擴展了其應用范圍。
記憶再現型
這種機械手具有記憶及可變程序的能力，多為電液伺服驅動，有較多的自由度，能夠造行比較復雜的造作。
智能型
這種機械手由電腦通過各種傳感器進行控制，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可執行各種操作，是能力*強的一種機械手，目前國內使用較少。



手注塑機專用機械手設計要點驅動系統控制系統
注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統。
一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點。
（1） 應確保機械手有足夠的定位精度；
（2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型*短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動；
（4） 應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。
自由度：[1]  通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少于6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～6個自由度（這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作）。
機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅動關節來實現的。所以在應用中，關節和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關節在實際構造上是由回轉或移動的軸來完成的，所以又習慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關節或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅動的關節結構，能在其工作空間中實現抓取物件的任意位置和姿態。

（3） 手部應具有適應的夾緊力和驅動。
（4）手指應具有足夠的開關范圍。
注塑用機械手的驅動系統一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求采用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。
在設計選用驅動系統時應注意以下幾點。
（1） 根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。
（2） 對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅動系統。
（3） 對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅動系統。
手部
注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。
對于夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。
（1）手指對制品應具有一定的夾持精度。
（2）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。


手注塑機專用機械手技術參數
注塑用機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點。
抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷。
手臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設定精度和重復定位精度。
定位方式：點位控制或連續軌跡控制方式。
驅動系統參數：
控制系統參數；
機械手的工作循環時間；
自由度數目和坐標形式等。


注塑機專用機械手工作步驟
在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號并引發注塑機閉?！?。
機械手移動到指定位置處放下制品—機械手回復到原位準備進行下一次動作。

對于注塑生產中使用的機械手，一般可按其功能分為以下三種類型。
工業機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統等進行分類。
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械
手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大
批量的自動化生產，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和
控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于
不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。
通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統定位控制系統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數控類
型。
(二)按驅動方式分
1、 液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾
百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油
的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械
手采用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是
電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。
2、 氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。
4、電力傳動機械手
即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬于此類。
2、連續軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現平穩和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統復雜。這類工業機械手一般采用小型計算機進行控制。
工業機械手維修保養知識
你知道工業注塑機機械手維修保養需要知道的一些知識嗎？下面注塑機機械手的小編來講解下
檢修射出機前，請先關掉電源。
完成調整或維修機械手臂后，試機前請離開危險工作區域。
調整、維修前請關掉射出機及機械手的電源并洩除機械手的殘留壓力。
除了近接開關、吸夾**、電磁閥故障可自行檢修外，其他應受過專業訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
調整或更換模具期間，請注意**以免被機械手撞傷。
維修過程中，不要打開電源或將空壓連接到機械手。
不要任意改變更換原有的零件。
機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身**，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。